步进电机附加制动驱动方法：反相序激磁与最终步进延迟

用两个图来解释步进电机的这两种附加制动的驱动方法。

反相序激磁制动

如下图表示反相序激磁制动。步进电机的定位点在B相处，即最后停止位置在B相，因转子仍受A相激磁，须将A相OFF，B相来激磁，转子由A相稳定点运行到B相稳定点，照此运行，则转子会超越B相的平衡点，并在平衡点来回振荡直至稳定下来。

与此相对，转子由A相向B相运行时，B相的绕组激磁OFF，在超过B相稳定点的某一瞬间，A相激磁将其转子的动能用A相制动消耗掉，然后再给B相激磁，在B相稳定点停止。因此，如上图所示，无超调量的转子逐渐停止。此时，制动激磁电流开始的瞬间和制动时间非常影响制动效果。因此，为了达到制动效果，需要反馈转子的速度或位置信号，作闭环控制以确定何时作制动反相激磁。

最终步进延迟制动

以一定脉冲频率驱动步进电机，对最终停止相的指令脉冲进行延迟控制，延迟时间为在最终停止相的前一相的相超调峰值时刻，给最终相施加激磁脉冲。如下图所示，B相的超越峰值位置接近最终停止的C相，C相激磁后，无超调停止。