PID算法控制小车直线行驶

前言：

开始之前先要说为什么要采用PID的算法来控制小车。玩过小车的DIY爱好者们都会碰到这样一种情况：为什么本该直线行驶的小车走着走着轨迹就会发生偏移，即所谓的“走不直”。

小车走不直的原因有：两个电机本身的驱动特性不可能完全相同，两个电机外形大小不可能是完全一致，组装时精度也会出现差异，另外轮胎在滚动时打滑、遇到细小的障碍物等因素都会造成左右轮的速度出现差异，从而走不直。开环控制是无法消除左右轮的速度误差的，因为上述的扰动是随机的。

要想小车走一条直线，唯有实现闭环控制，当小车受到扰动时能对左右轮及时给予反馈，修正两轮的速度偏差，从而可以走出一条直线。PID算法就是一种闭环控制算法，实现PID算法需得从硬件上实现闭环控制，即存在反馈，所以采用的是带测速装置的电机。

项目简介：

本项目采用的是PID控制算法来修正小车行走时两轮的速度偏差，实现小车可以走直线。小车是使用一个安卓App来控制小车的行走路径，App通过App Inventor2来进行编写。

完成作品图：

需要用到的材料：

1. Arduino Uno

2. Arduino Uno的扩展板

3. DFRobot L298 双路2A直流电机驱动板

4. HC-05或HC-06的蓝牙模块

5. 坦克小车底盘

6. 两个带霍尔传感器的电机

7. 锂电池

8. 杜邦线若干

软件部分：

1. Arduino IDE

2. App Invent

附件内容截图：