工业机器人运动控制的电机有哪些？

引言：电机是我们生活中经常能见到或是熟悉的一种装置，也可以叫做电动机，而工业机器人的运动控制通常是由各类电机得以实现的。由于对控制要求比较高，在工业机器人的驱动系统中，所采用的电机类型也是各种各样。本文将以工业机器人常用的电机来进行相关内容的介绍。

　　工业机器人电机指的是能把电能转化为机械能的电动机，是工业机器人工作的能量来源，为工业机器人的手臂带来了动力。对于需要制定策略并仔细分析的机器人爱好者而言，电机的挑选是知之甚少。电机需要根据工业机器人的重量、尺寸和要实施的应用来确定工业机器人的速度、加速度、扭矩等方面要求。

　　在市面上，电机的类型有很多，但通常需要根据工业机器人的应用领域来选择电机的类型。一般工业机器人常用的电机有伺服电机、直流电机、交流电机以及步进电机等，下面我们将以工业机器人常用的电机来进行一个简单的介绍。

工业机器人常用的电机

　　工业机器人常用的电机类型

　　1、伺服电机

　　伺服电机指的是一种在伺服系统中控制机械元件运作的电动机，带有数字控制器的闭环系统。控制器向驱动放大器发送速度命令，而驱动放大器又为伺服电机供电。某种形式的反馈设备，例如旋转变压器或是编码器，以带来有关伺服电机位置和速度的信息。旋转变压器或是编码器可与电机集成或是位于远处。由于采用了闭环系统，伺服电机可以按照编程到控制器中的特定运动曲线运作。

　　伺服电机通常用在需要准确旋转运动的地方，例如工业机器人的手臂，它可以控制速度，让工业机器人的操作更加的准确，能够将电压信号转换成转矩和转速以驱动控制工业机器人，从而实现工业机器人的移动和抓取物体。

　　2、直流电机

　　直流电机是一种把电能转换为机械能的电动机。直流电机通过直流电获取电能，并将这种能量转化成机械运动。直流电机电枢电流产生的磁场，为固定在输出轴内转子的运动带来了动力，输出的扭矩和速度依赖于电机的电气输入和设计。

　　工业机器人通常会使用直流电机来进行驱动控制，因为它容易控制速度和方向，具有无限的速度范围，从全速至零速，还具有广泛的负载范围。由于直流电机具有高转矩惯量比，因此它们可以快速响应控制信号的变化。直流电机可以平稳地控制为零运动，并在相反方向上立即加速，而无需复杂的电源开关电路。虽然无刷直流电机通和有刷直流电机在功耗和可靠性方面上均具有优势，但其价格要高于有刷电机。

工业机器人常用的电机

　　3、交流电机

　　交流电机是通过交流电获取电能，并将这种能量转化成机械运动的电动机，通常可以分为异步型和同步型，例如感应交流电机就是一种异步型单元，它基本上由绕线定子和转子构成，电源连接到电线，流过它的交流电流会在线圈中感应出一个电磁场，一个足够强大的电磁场可为转子运动带来了动力。交流同步电机是与交流线路频率同步运作的恒速电机，通常用于需要准确恒速的场合。

　　4、步进电机

　　步进电机是利用电脉冲信号对其进行控制，并把电脉冲信号转换为相应的角位移或是线位移的控制电机。它可以在有或是没有反馈的情况下运作，将电机的旋转分解为小角步，由脉冲指令信号控制，无需制动器或是离合器，就可以在指令点上准确停止。断电后，步进电机一般在固定的位置。

　　本文简单介绍了工业机器人常用的电机类型，可以看出工业机器人常用的电机有伺服电机、直流电机、交流电机以及步进电机等，按照工作需求，可用作不同用途，例如直流电机可用于顺时针和逆时针方向的运动，步进电机用于以度数增量提供步进运动。关注捷众机器人，了解更多有关工业机器人电机的内容。