机器人超声测距数据的采集与处理方案

在机器人的应用中，感知是至关重要的一环，感知的目的就是根据测量值得置信度来确定环境，判断是否需要转向或者停止运动，因此机器人周围障碍物的距离测量的准确性对机器人的导航性能影响较大。

目前机器人测距技术采用高精度的激光雷达、深度相机和红外测距仪等设备。对于高精度激光雷达存在成本高、在狭窄环境会发生跟踪效果不稳定；对于深度相机存在视野较小且测距，同时容易受到光照影响；红外测距仪则容易对人眼产生伤害。且这些设备会带来额外的成本。然而为了降低了成本，保证机器人测距精度，机器人测距领域便成了一大技术痒点。

为解决测距问题工采网推荐测距仪（lidar）是使用最多的传感器MaxBotix 高性能声呐测距仪 超声波传感器 - MB1200,MB1300输出功率高，针对变化的环境（温度、电压和声学及电气噪音） 具备实时自动标定功能，确保用户每次采集的读数都是最可靠（空气中）的数据。 XL-MaxSonar-EZ/AE传感器的电压要求低（3.3~5.5V），能在小而紧凑的外形结构中提供长短距离检测和测距。

MB1200和 MB1300传感器能够检测相距0cm(1)至765cm（25.1英尺）或1608cm（35英尺）的物体（选择模块），并提供20cm（2）至765cm或1608cm（选择模块）分辨率为1cm的声呐测距信息。一般情况下认为相距0cm(1)至20cm(2)的物体的距离信息为 20cm。传感器的具备的接口输出形式包含脉宽输出（MB1200系列）、实时模拟输出包络（MB1300系列）、模拟电压输出 和串行数字输出。值得注意的是超声波传感器 - MB1200,MB1300(1)无法检测相距0mm~1mm的物体；(2)对于MB1200/MB1300，MB1210/MB1310，MB1261/MB1361此距离为25cm。